Motor servo de rotación continua con Minibloq

Imos a describir como podemos realizar o control dun motor de rotación continua S35/STD de GWS con unha placa arduino uno programada con Minibloq. Simplemente se describen as rutinas que permiten conseguir o xiro do motor en calquera sentido, estas rutinas son útiles para aplicar en exercicios máis complexos de control de movementos.

Os servos de rotación continua son motores moi fáciles de gobernar, non necesitan un controlador externo como os de cc, levan a electrónica incorporada e ademais teñen un par moi grande. Este tipo de motores son ideais para motorizar calquera móbil no que non requiramos un control moi exacto da posición, aínda que podemos realizar un control relativamente preciso do xiro. Son os motores que utilizaremos se queremos dar movemento a un coche ou a un ascensor.

Os servos de rotación continua funcionan ao recibir pulsos eléctricos. Dependendo da duración do sinal activo o servo xirará nun ou noutro sentido ou permanecerá parado.

Na taboa de características que aparece a continuación para o S35/STD o fabricante indícanos as condicións de funcionamento do motor.:

 

Pulse width

Horn position

0.8 ms

Safety zone for CW

0.9 ms

+60 degrees ± 10° CW

1.5 ms

0 degree(center position)

2.1 ms

-60 degree ± 10° CCW

2.2 ms

Safety zone for CCW

 

http://www.gwsus.com/english/product/servo/robotic.htm

http://www.gwsus.com/english/product/servo/servo%20form.htm

Partindo da táboa podemos interpretar que para pulsos de 1,5 ms o servo permanece parado, se a amplitude do pulso é menor que 1.5 o motor xira no sentido das agullas do reloxo (recomendan pulsos de 0,9 ms) e se a amplitude do pulso é maior que 1,5 ms o motor xira no sentido contrario das agullas do reloxo (recomendan 2,1 ms).

O fabricante recomenda unha duración dun período completo entre 16 e 23 ms para conseguir a velocidade óptima. O período e o tempo total entre a zona activa e a zona inactiva. Na medida en que aumentemos o tempo da zona inactiva diminuímos a velocidade xa que teremos menos pulsos.

Cos programas que se realizaron e que se describen máis abaixo a velocidade de xiro do motor, con un período de 22 s, foi de 35 rpm.

Para conectar o motor na placa temos que ter en conta as cores dos cables de conexión do motor e facelo tal como se indica na imaxe.

           conexion_servo_rotacion_continuaMotor servo

Montaxe:

Esquema:

Programas.

Nas imaxes preséntanse os programas para xiro continuo a dereita e xiro continuo a esquerda. O pin de saída dixital que estamos utilizando é o D3. Hai que facer notar que os tempos que están programados en Minibloq son en microsegundos. Para elo foi necesario incorporar un bloque novo ao Minibloq, trátase do bloque “delayMicroseconds”. O bloque “delay” que trae por defecto manexa o tempo en milisegundos e con este bloque non era posible programar a parada do motor con impulsos de 1,5 milisegundos xa que este bloque non admite números decimais.

Os meus agradecementos a Julián da Silva Gillig, pola súa axuda para incorporar este novo bloque.

Etiquetado con: , , ,

Deja un comentario

Tu dirección de correo electrónico no será publicada. Los campos obligatorios están marcados con *

*

*